ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ВИРТУАЛЬНОЙ 3D МОДЕЛИ БЕСПИЛОТНОГО УНИВЕРСАЛЬНОГО ПРОПАШНОГО ТРАКТОРА

Аннотация

В этой работе представлены материалы литературного обзора и аналитического анализа по беспилотным транспортным средствам. Раскрыты основные тенденции развития беспилотных транспортных средств различного назначения. Показаны достижения в области разработки беспилотных сельскохозяйственных машин, созданные крупными зарубежными компаниями. На основании данных обзора и аналитического анализа определен состав подсистем разрабатываемой системы автоматизации для беспилотного пропашного трактора. Определены взаимосвязи этих подсистем между собой. Описаны назначение и функции каждой подсистемы системы автоматизации беспилотного трактора. Произведен выбор основных средств автоматизации, модулей и блоков контроля и управления и показано размещение их на тракторе. В работе представлены и рассмотрены назначение, аспекты, преимущества виртуального моделирования при разработке и испытания различных беспилотных транспортных средств. Проведен сравнительный анализ существующих инструментов используемые в методах и процедурах виртуального моделирования для создание виртуальных 3D моделей беспилотных транспортных средств. На основание сравнительного анализа выбран программный инструмент Gazebo. Описаны преимущества использование программной среды Gazebo относительно другим программных инструментов. Описано дальнейшее использование Gazebo в виртуальном моделировании. Определены принципы и методы построения алгоритмов управления сельскохозяйственным беспилотным транспортным средством широкого назначения. Сделаны вывода по результатам этой работы в заключении.